Gydag amser ychwanegol yn prysur ddirwyn a phawb yn disgwyl ciciau o'r smotyn, llwyddodd Grosso i grymanu pas gŵr y gêm, Andrea Pirlo, heibio Jens Lehmann gyda munud yn unig yn weddill.
Ac wrth i'r Almaenwyr bwyso am gôl i ddod yn gyfartal, seliwyd y fuddugoliaeth wrth i Del Piero godi'r bêl yn gelfydd i gornel y rhwyd.
Yn gynharach yn yr amser ychwanegol, peniodd Lukas Podolski, oedd yn rhydd yn y cwrt cosbi, fodfeddi heibio'r postyn.
Roedd yn ddiweddglo anhygoel i gêm ddifyr tu hwnt welodd Yr Eidal yn taro'r postyn ddwywaith a Gianluigi Buffon yn arbed yn wych gan Podolski.
Roedd y 90 munud agoriadol yn ddisgôr gyda'r gêm yn ffrwydro yn yr hanner awr ychwanegol.
Cafwyd meddylfryd ymosodol iawn gan Yr Eidalwyr, er eu natur amddiffynnol arferol, diolch yn bennaf i record wych Yr Almaenwyr o giciau o'r smotyn.
Tarodd yr eilydd, Alberto Gilardino, ergyd yn erbyn y postyn a tharodd Gianluca Zambrotta'r trawst, ond roedd Podolski yn fygythiad ar ben arall y maes i'r tîm cartref.
Methodd â'r peniad o groesiad David Odonkor a gorfododd Buffon i arbed yn gampus.
Yna gwastraffodd Del Piero gyfle euraidd gan ergydio o ochr y cwrt cosbi yn dilyn gwaith da gan Vincenzo Iaquinto a Francesco Totti.
Ond roedd amser ar ôl i Pirlo gwneud ei farc wrth iddo ganfod Grosso â phas hyfryd a tharodd yr ymosodwr ergyd heibio Lehmann wedi 119 munud.
Ac wrth i ŵyr Jurgen Klinsmann bwyso am gôl i ddod yn gyfartal, synnwyd y dorf enfawr yn Dortmund wrth i Del Piero rwydo'n glinigol a gyrru'r Azzurri drwodd.
TIMAU
Yr Almaen: Lehmann, Friedrich, Metzelder, Mertesacker, Lahm, Borowski, Ballack, Kehl, Schneider, Klose, Podolski.
Eilyddion: Jansen, Huth, Nowotny, Schweinsteiger, Hanke, Neuville, Kahn, Asamoah, Hitzlsperger, Odonkor, Hildebrand.
Yr Eidal: Buffon, Zambrotta, Cannavaro, Materazzi, Grosso, Camoranesi, Perrotta, Gattuso, Pirlo, Totti, Toni.
Eilyddion: Zaccardo, Barzagli, Del Piero, Gilardino, Peruzzi, Nesta, Amelia, Iaquinta, Barone, Inzaghi, Oddo.
Dyfarnwr: Benito Archundia Tellez (Mecsico)
TRIFIA
Dyma fydd y trydydd pencampwriaeth yn olynol i'r Eidal orfod herio'r tîm cartref.
Yng Nghwpan y Byd 2002, collodd yr Azzuri yn rownd yr 16 ollaf yn erbyn De Corea, ac ym 1998, roedd angen ciciau o'r smotyn ar Ffrainc i drechu'r Eidal yn rownd yr wyth olaf.
Mae'r ddau dîm wedi cwrdd mewn rownd cynderfynol o Gwpan y Byd yn y gorffennol pan drechodd Yr Eidal Gorllewin yr Almaen 4-3 mewn gêm mhynod ddramatig aeth i amser ychwanegol.
Cafodd Gorllewin yr Almaen gyfle i dalu'r pwyth yn ôl yn rownd derfynol Cwpan y Byd 1982, ond Yr Azzurri oedd yn fuddugol unwaith eto.
Cafwyd goliau gan Paolo Rossi, Marco Tardelli ac Alessandro Altobelli wrth i'r Eidal sicrhau buddugoliaeth 3-1 dros Gorllewin yr Almaen ym Madrid.
Mae'r Almaen yn ceisio bod y wlad cyntaf i gyrraedd wyth rownd derfynol o Gwpan y Byd - maent wedi ennill y tlws ar dair achlysur, 1954, 1974 a 1990, tra'n colli yn rowndiau terfynol 1966, 1982, 1986 a 2002.
Mae'r Eidal ar rhediad di-guro o 23 gêm rhyngwladol - rhediad sydd yn cynnwys buddugoliaeth 4-1 dros Yr Almaen mewn gêm gyfeillgar cyn y bencampwriaeth.
Ìý
